引用

引用第8樓544868416于2022-10-09 17:32發表的  :

極度感謝前輩的指導 謝過
就是說展開結束后 我需要多位置回正
不知道這個時候Y0脈沖口會保留數據不
因為后面需要回多個位置的并非固定位置
.......

你還是沒看懂為何開環系統搞不定這個場景.

不清楚你用的什么伺服驅動器,你這個應用最好是上高功能的伺服驅動器,比如臺達的A2/A3,松下的A5之類的,LS有人提到用總線伺服也是非常好的,因為可以直接讀到伺服內部的狀態比如說在扭矩到達信號的上升沿同步鎖存當時的伺服位置,后面再做定位的時候用這個數值作為定位基準,走相對位移,這個是肯定準的.

我個人如果做這個項目,會選擇將所有的運動控制全部丟給伺服,伺服自己去控制自己的行為,伺服內部處理的速度比伺服+PLC的速度會快上幾個數量級,最終的效果就是會非常靈敏和準確.

比如說臺達的A2或者A3伺服驅動器,是有內部位置和運動控制功能的,直接通信控制就行了.

如果還在糾結PLC上如何做,剩下的只有用中斷處理之類的方式提高響應速度(伺服那邊有一樣的功能叫探針),在伺服發出扭矩到達的同時鎖存位置,再根據這個數值決定后面的運動位置,但是吧,這個前提是產品/設備的一致性比較好,每次滑差的數值是大差不差的,否則從伺服不再驅動材料做1:1物理位移(滑差開始)到產品的彈性變形到達極限拉扯伺服停止(滑差結束)中間這個過程是不受監控的,無法控制的(可以通過調節伺服的扭矩限制閾值可以調節一下大小),開環運動怎么感知這塊的位移?至少需要一次通信或者別的方式得到這個差值,補償掉才行.

引用

引用第12樓gxtmdb82164于2022-10-11 09:05發表的  :

你還是沒看懂為何開環系統搞不定這個場景.

不清楚你用的什么伺服驅動器,你這個應用最好是上高功能的伺服驅動器,比如臺達的A2/A3,松下的A5之類的,LS有人提到用總線伺服也是非常好的,因為可以直接讀到伺服內部的狀態比如說在扭矩到達信號的上升沿同步鎖存當時的伺服位置,后面再做定位的時候用這個數值作為定位基準,走相對位移,這個是肯定準的.

.......

感謝前輩的繼續指點
我這邊根據你第一次的思路把設備程序弄穩定了
利用伺服自帶的編碼器AB相轉換后給PLC形成閉環
然后在展開的時候編碼器不會跟著PLC脈沖出現偏移
再把編碼器的脈沖放回Y0脈沖使得PLC把剩余的脈沖走完實現回正
現在都很穩定就是丟一次脈沖 現在想辦法補償回來..
謝謝前輩的思路提點 十分感謝