引用

引用第3樓gxtmdb82164于2024-10-31 14:31發表的  :
用增量式PID，即只控制輸出的變化量，當達到條件或者不滿足啟動條件的時候輸出增量為0，增量命令同時給到A和B，不用管A和B當前的狀態，往目標值奔就行了

然后兩個管道的壓力取最接近目標值的壓力作為主命令變量（ABS（誤差）），另外一個跟隨，當跟隨誤差過大時直接切掉上面PID的輸出，即用兩管的壓力差作為PID運行的條件，當切掉輸出后，因為是增量式的，增量命令為0但是目標值還在，會等到A和B都跟上來了，且滿足條件的情況下，繼續運行。

如果是氣體的壓力控制，上面這種做法有個好處就是可以忍受超調，因為大概率在接近目標值附近的時候A和B會來回震蕩，而且這個過程是非線性的，不容易找到規律，但是因為不關注具體哪個超調了，只有一套規則，會更容易調試到穩定的狀態。