介紹一下飛拍，從以下幾個方面1：硬件介紹
2：硬件實現方式（線路等）
3：軟件實現方式
4：調試心得體會
1. 硬件介紹
飛拍技術依賴以下核心硬件組件：

‌全局快門相機‌：采用全局曝光傳感器，可在極短時間內同步捕捉整個畫面，避免運動物體畸變‌
1。
‌高速觸發模塊‌：基于FPGA的硬件比較輸出端口，實現微秒級精準觸發（誤差≤1us或1脈沖）‌
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3。
‌運動控制系統‌：支持編碼器或光柵尺反饋，通過MPOS（反饋位置）或DPOS（發送位置）同步觸發‌
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4。
‌高幀率圖像處理器‌：需滿足短曝光（如2000μs以下）、高幀率（數百幀/秒）以凍結高速運動物體‌
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5。
01:54
機器視覺必學——什么是飛拍?
嗶哩嗶哩
01:05
工業相機飛拍如何實現
知乎
2. 硬件實現方式
‌觸發電路設計‌：通過硬件比較輸出端口連接相機觸發信號線，利用FPGA實現位置-觸發同步‌
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3。
‌信號同步機制‌：
帶反饋系統：直接讀取編碼器/光柵尺的MPOS觸發‌
4。
無反饋系統：基于DPOS預判位置觸發，可通過MOVEOP_DELAY指令微調時序‌
3。
‌抗干擾設計‌：采用屏蔽線纜隔離電機噪聲，確保觸發信號穩定性‌
5。
00:02 數據線連接相機
00:09 飛拍觸發機制
00:14 運動過程中的飛拍
00:26 產品飛拍演示
00:32 設定揮發位置80
00:39 開始運動
00:40 80位置飛拍
00:44 飛拍結果展示
00:48 數據分析
00:54 調整產品位置
01:03 角度偏差飛拍
01:12 巴西位置飛拍
01:19 新拍照結果
01:23 角度數據分析
3. 軟件實現方式
‌觸發邏輯‌：在運動控制程序中設置比較輸出指令（如ZBasic的COMPARE），指定觸發位置和延遲‌
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4。
‌圖像處理‌：
實時計算物體偏移量（如像素級特征匹配）‌
1。
通過濾波算法（如卡爾曼濾波）提升動態測量精度‌
5。
‌閉環控制‌：將視覺輸出的偏移量反饋至運動控制器，動態調整軌跡‌。
4. 調試心得體會
‌曝光時間優化‌：根據運動速度調整曝光時間，確保拖影≤1/3像素（公式：曝光時間×速度≤精度需求）‌
5。
‌觸發延遲校準‌：通過MOVEOP_DELAY補償機械響應延遲，尤其適用于高速場景‌
3。
‌測試驗證‌：
靜態標定：驗證相機與機械坐標系對齊。
動態測試：逐步提升速度，觀察拖影和定位誤差‌
5。
01:18
三菱電機自動化【本土化開發】飛拍功能
嗶哩嗶哩
01:55
聽名字就厲害!工程師小松葛葛為你講述多點飛拍方案,愛普生GX系列機器人加視覺系統幫助精準放料,高效檢測,實現小型零部件精密裝配。邊走邊拍不得不愛!
嗶哩嗶哩
飛拍技術通過軟硬件協同實現高效動態檢測，核心在于硬件觸發精度與圖像處理速度的平衡‌
。

飛拍就精度問題了，如果精度要求不高在掃描程序里寫就好，跟普通的程序沒什么區別。如果精度要求高就上中斷，中斷有兩種方式能實現，一個是有傳感器的直接用輸入中斷，傳感器信號觸發中斷直接拍照，一個是沒有傳感器單純機構拍照，可以用定時中斷，1ms進一次中斷處理要不要拍照，這兩種中斷的話定時中斷精度會低一點