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zl499566458

級(jí)別: 探索解密

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樓主發(fā)表于: 2011-03-24 11:15

只看樓主 | 小中大

想控制2臺(tái)伺服電機(jī)做卷繞運(yùn)動(dòng)，其中一臺(tái)電機(jī)速度固定，另外一臺(tái)做跟隨同步運(yùn)動(dòng)。它們之間有一個(gè)張力桿通過張力編碼器反饋偏差值

小弟第一次接觸PID這個(gè)概念。
想通過張力編碼器來實(shí)現(xiàn)第二臺(tái)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制
我得到張力偏差值怎么和電機(jī)的轉(zhuǎn)速用PID的關(guān)系聯(lián)系起來呢

先前看到網(wǎng)上的資料說對偏差值進(jìn)行PID然后輸出控制值那么若是我在卷繞的過程當(dāng)中張力桿正好水平，那么此時(shí)的偏差值應(yīng)該是0 這樣的話PID輸出值也應(yīng)該是
0了這個(gè)很迷惑。。。。。
希望哪個(gè)好心的大俠為我撥開迷霧

suuy79

燒不死的鳥就是鳳凰

級(jí)別: 家園�？�

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1樓發(fā)表于: 2011-03-27 01:42

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首先我想告訴你：
偏差值=0，并不表示PID輸出就是0，而是輸出一個(gè)相對穩(wěn)定的值
也只有這樣，才能保證偏差=0。
不知道要理解不。

wisexdh

承接電氣自動(dòng)化設(shè)計(jì)、調(diào)試

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2樓發(fā)表于: 2011-03-27 09:16

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看看我傳的圖片

描述：手稿解答
附件：

解答.pdf (14 K) 下載次數(shù):42

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wisexdh

承接電氣自動(dòng)化設(shè)計(jì)、調(diào)試

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3樓發(fā)表于: 2011-03-28 15:54

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不知對lz是否有所幫助?

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jik.zhang

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4樓發(fā)表于: 2011-03-28 16:00

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對不起我路過，我只知道溫度需要PID。

waitalone

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5樓發(fā)表于: 2011-03-29 00:28

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哎呀我也對pid控制不了解

gk1234

有反饋，才控制

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6樓發(fā)表于: 2011-03-29 17:12

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首先收放電機(jī)有線速度差，收卷比放卷要快，然后再用張力PID微調(diào)
V放決定車速
V放=KV收 K<0
V收=V放+PID
V是線速
還要計(jì)算出轉(zhuǎn)速來才能控制電機(jī)
PID要用增量式

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