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					級別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        樓主 

					
					發(fā)表于: 2014-07-26 20:23

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        







					
        

						圖片： 
        

					
        


				

        先伸個懶腰。。啊。。。好久沒來啦？


        最近在琢磨一個難題，就是平面3軸機械手，想拿來當(dāng)做雕刻機用。不知家園里有沒有大神，接觸過與此類似的控制。。

        要求：支持直線和圓弧插補功能，我就卡在這啦？

        遇到的難題：“通過X,Y,Z坐標(biāo)信息，控制機械手的角度和深度”

        個人思路：通過三角函數(shù)解決角度問題，不知可行否。。。




        小白備好筆，等你來畫。。

        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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					級別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        1樓 

					
					發(fā)表于: 2014-07-26 20:35

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        自己頂一下

        工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域：激光切割，數(shù)控雕刻，數(shù)控銑

         
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 yamqq 
					
        
				
        

				
        雅馬哈，愛普生，電裝機器人。
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
        
					
					 
        

					
						
							
							
        							
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                        2樓 

					
					發(fā)表于: 2014-07-28 10:14

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        不能用，雅馬哈yk機器人的路徑行程不大
        樓主留言：
        類似“雅馬哈yk機器人”結(jié)構(gòu)式自己設(shè)計的
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
				
        這個人很懶，什么也沒有留下！
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 工控子墨 
					
        
				
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級別: 略有小成
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        3樓 

					
					發(fā)表于: 2014-07-28 13:13

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        學(xué)習(xí)了。
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 2000union 
					
        
				
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        4樓 

					
					發(fā)表于: 2014-07-28 22:39

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        這個用PLC控制不行吧，感覺
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 lijinniu 
					
        
				
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級別: 工控俠客
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        5樓 

					
					發(fā)表于: 2014-07-29 08:36

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        臺達(dá)M型的伺服控制器有63組內(nèi)部寄存器可以做直線圓弧插補。去看一看說明書看能不能達(dá)到你想要的結(jié)果
        樓主留言：
        真誠感謝！好像可以反三角函數(shù)“DVP”
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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					級別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        6樓 

					
					發(fā)表于: 2014-07-31 16:02

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        就是平面坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換為角度控制時，普通PLC很難精確的控制，“很多PLC不支持反三角函數(shù)”
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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					級別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        7樓 

					
					發(fā)表于: 2014-07-31 16:05

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        引用
        引用第4樓2000union于2014-07-28 22:39發(fā)表的  :
        這個用PLC控制不行吧，感覺

        開始時想用PLC,就是有些功能無法實現(xiàn)！現(xiàn)在想嘗試一下ARM
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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        雅馬哈，愛普生，電裝機器人。
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
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                        8樓 

					
					發(fā)表于: 2014-07-31 22:30

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        也不行，水平多關(guān)節(jié)機器人用來走路徑不行，很差的！
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
				
        這個人很懶，什么也沒有留下！
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 yamqq 
					
        
				
        

				
        雅馬哈，愛普生，電裝機器人。
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
        
					
					 
        

					
						
							
							
        							
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                        9樓 

					
					發(fā)表于: 2014-07-31 22:30

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        還有Z軸沒有多大的力量的
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
				
        這個人很懶，什么也沒有留下！
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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					級別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        10樓 

					
					發(fā)表于: 2014-08-01 09:44

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        “8,9樓”路徑的確很差，尤其是精確定位時，角度偏差0.01度，精度只能控制在0.2左右;臂力對Z軸的動態(tài)鎖定也有不足
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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					級別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        11樓 

					
					發(fā)表于: 2014-08-01 19:13

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        哎哎：我放棄精確插補功能，插補精度1mm；定點精度0.05mm;因為我的應(yīng)用類似于點膠，為方便調(diào)機才考慮插補。。。

        控制器還是用回普通PLC



        謝謝大家圍觀！ 


        后續(xù)結(jié)果敬請期待

        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        



        


        





        








        

        

        


        

        




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