ZRN指令回原點時，什么時候是回原點結束呢？是當DOG信號產生下降沿信號時即是原點，還是DOG信號下降沿后編碼器Z相信號ON時即是原點？所有的編碼器都有Z相信號嗎？我查了一下手冊，上面好像是講DOG信號下降沿1MS后停止點，不知道是什么意思！手冊中沒有談及到Z相脈沖，回原點到底和Z相脈沖有關系沒？還是有多種回原點方式呢？有經驗的朋友請指點一下？

一半是DOG下降沿，然后接受到編碼器Z相信號為原點

有沒有朋友能說的更詳細一點?

Z應該是每圈有一個脈沖吧，大部分編碼器有

這個問題請你對照
FX1S,FX1N,FX2N,FX2NC系列編程手冊
FX3U·FX3UC用戶手冊(定位控制篇)
這兩個手冊中的ZRN指令可能會得到滿意的答案
特別是看一下FX3U·FX3UC用戶手冊(定位控制篇)中的“機械原點回歸－DSZR/ZRN指令”部分更有幫助！

FX1N也可以用編碼器Z相信號，只是應
DOG信號的上升沿SET  Mxx ,(指令為 ZRN  Kxx  Kxx  Mxx  Y0) ；
ZRN由接近速度轉為蠕動速度；
當DOG信號 0ff后，且接收到第一個編碼器Z相信號 RST Mxx   。ZRN立即停止脈沖輸出；
帶清零信號時 ，停止脈沖輸出后1ms向伺服發出清零信號，同時D8140清零；
清零結束M8029為ON狀態；
請注意： 原點回歸的速度。加減速時間常數，蠕動速度，幢快的長度，
   plc對DOG信號，Z相信號響應速度，都將直接影響ZRN的重復定位精度。
FX3U中有DSZR指令，看手冊吧

還是DOG信號下降沿后編碼器Z相信號ON時即是原點。這是其中一種，是當DOG信號產生下降沿信號時即是原點是另外一種，回零有7-8種方法

5樓的朋友，謝謝！假如指令ZRN  Kxx  Kxx  X05  Y0 若其中X05是DOG信號的話，X05產生下降沿信號時，ZRN脈沖終止，與編碼器Z相信號無關。我這樣理解對嗎？

7樓的朋友 是這樣的。說明書和實踐中都是如此
但要特別注意 原點回歸的速度。加減速時間常數，蠕動速度，撞塊的長度，否則偏差太大

哦，明白了，謝謝你這位朋友！

跟編碼器沒有關系的,就是一個信號而已,只要有一個開關信號就可以實現原點回歸,一般是用一個接近開關就可以了,沒必要用編碼器,,,,,,,就是先快速檢測到接近開關后速度變慢,而后一直到這個開關信號消失后停止表示原點回歸結束.

奇怪了，我的經驗是ZRN的指令只和DOG信號有關，我怎么沒看到和Z相脈沖有關，而且FX3U之前的沒有DOG搜索功能，FX3U的DSZR有DOG搜索功能。不過我記得力洋的ZRN和Z相脈沖有關，可以設DOG為OFF后，多少個Z相脈沖之后，為原點，如果設為0，就和三菱一樣DOG為OFF之后就停止了。不知大家的理解是怎樣的