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工控人家園 綜合討論 平面機械手控制

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樓主發表于: 2014-07-26 20:23

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圖片：

先伸個懶腰。。啊。。。好久沒來啦？

最近在琢磨一個難題，就是平面3軸機械手，想拿來當做雕刻機用。不知家園里有沒有大神，接觸過與此類似的控制。。

要求：支持直線和圓弧插補功能，我就卡在這啦？

遇到的難題：“通過X,Y,Z坐標信息，控制機械手的角度和深度”

個人思路：通過三角函數解決角度問題，不知可行否。。。

小白備好筆，等你來畫。。

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1樓發表于: 2014-07-26 20:35

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自己頂一下

工業應用領域：激光切割，數控雕刻，數控銑

yamqq

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2樓發表于: 2014-07-28 10:14

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不能用，雅馬哈yk機器人的路徑行程不大

樓主留言：

類似“雅馬哈yk機器人”結構式自己設計的

這個人很懶，什么也沒有留下！

工控子墨

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3樓發表于: 2014-07-28 13:13

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學習了。

2000union

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4樓發表于: 2014-07-28 22:39

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這個用PLC控制不行吧，感覺

lijinniu

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5樓發表于: 2014-07-29 08:36

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臺達M型的伺服控制器有63組內部寄存器可以做直線圓弧插補。去看一看說明書看能不能達到你想要的結果

樓主留言：

真誠感謝！好像可以反三角函數“DVP”

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6樓發表于: 2014-07-31 16:02

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就是平面坐標，轉換為角度控制時，普通PLC很難精確的控制，“很多PLC不支持反三角函數”

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7樓發表于: 2014-07-31 16:05

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引用
引用第4樓2000union于2014-07-28 22:39發表的 :
這個用PLC控制不行吧，感覺

開始時想用PLC,就是有些功能無法實現！現在想嘗試一下ARM

yamqq

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8樓發表于: 2014-07-31 22:30

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也不行，水平多關節機器人用來走路徑不行，很差的！

這個人很懶，什么也沒有留下！

yamqq

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9樓發表于: 2014-07-31 22:30

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還有Z軸沒有多大的力量的

這個人很懶，什么也沒有留下！

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10樓發表于: 2014-08-01 09:44

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“8,9樓”路徑的確很差，尤其是精確定位時，角度偏差0.01度，精度只能控制在0.2左右;臂力對Z軸的動態鎖定也有不足

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11樓發表于: 2014-08-01 19:13

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哎哎：我放棄精確插補功能，插補精度1mm；定點精度0.05mm;因為我的應用類似于點膠，為方便調機才考慮插補。。。

控制器還是用回普通PLC

謝謝大家圍觀！

后續結果敬請期待

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