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lifeison

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樓主發(fā)表于: 2016-11-07 23:34

只看樓主 | 小中大

圖片：

各位師傅：
你們好！
最近有個(gè)項(xiàng)目，是用步進(jìn)馬達(dá)拉動(dòng)同步帶的方式，重復(fù)做“多點(diǎn)定位”，定位精度1毫米，現(xiàn)在同步帶輪的周長(zhǎng)由于馬達(dá)細(xì)分設(shè)定而存在小數(shù)點(diǎn)四舍五入的誤差，運(yùn)行久了以后，造成很明顯的累計(jì)定位誤差，歡迎各位提出寶貴建議！

當(dāng)然換伺服電機(jī)，設(shè)置合適的電子齒輪比可以解決問(wèn)題，但是由于馬達(dá)的選型是機(jī)械工程師設(shè)計(jì)并已裝配好的，在不換硬件的情況下，看各位師傅有何其他高見(jiàn)？

(PLC: 松下FP-XH, 指令形式：絕對(duì)型脈沖加方向。)

[ 此帖被lifeison在2016-11-08 00:00重新編輯 ]

shown214

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1樓發(fā)表于: 2016-11-08 08:00

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加編碼器做反饋

jicjic111

進(jìn)步

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2樓發(fā)表于: 2016-11-08 08:41

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我想用浮點(diǎn)數(shù)計(jì)算,運(yùn)行一個(gè)周期后每次復(fù)位(初始化),這樣沒(méi)累計(jì)定位誤差

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yamqq

雅馬哈，愛(ài)普生，電裝機(jī)器人。

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3樓發(fā)表于: 2016-11-08 09:05

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做計(jì)算，運(yùn)行多少次后回原點(diǎn)

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這個(gè)人很懶，什么也沒(méi)有留下！

fubin739

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4樓發(fā)表于: 2016-11-08 16:03

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每個(gè)周期設(shè)一次原點(diǎn)

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工控勤哥

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5樓發(fā)表于: 2016-11-08 17:31

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如果是往復(fù)運(yùn)動(dòng)，用的又是絕對(duì)值定位，不存在累計(jì)誤差的問(wèn)題。
如果是送定長(zhǎng)料，特別料帶距離是固定的，那就會(huì)有累計(jì)誤差。

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lifeison

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6樓發(fā)表于: 2016-11-08 18:49

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引用
引用第5樓工控勤哥于2016-11-08 17:31發(fā)表的 :
如果是往復(fù)運(yùn)動(dòng)，用的又是絕對(duì)值定位，不存在累計(jì)誤差的問(wèn)題。
如果是送定長(zhǎng)料，特別料帶距離是固定的，那就會(huì)有累計(jì)誤差。

距離轉(zhuǎn)換成脈沖過(guò)程中，有小數(shù)點(diǎn)被四舍五入！

fengrunsheng

生活中本不缺少美,缺少的是發(fā)現(xiàn)美的眼睛!

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7樓發(fā)表于: 2016-11-09 10:45

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重新設(shè)定細(xì)分;計(jì)算電子齒輪比.定位精度0.001mm都不是問(wèn)題.加油!

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fubin739

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8樓發(fā)表于: 2016-11-09 11:03

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把周期縮一縮，多個(gè)周期復(fù)位一次原點(diǎn)

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二手工控電器

且行且珍惜

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9樓發(fā)表于: 2016-11-09 13:09

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請(qǐng)教樓主你是不是犯糊涂了？？
同步帶輪有算周長(zhǎng)的嗎？？同步帶輪是算節(jié)距，也就是節(jié)距X齒數(shù)=距離。你是鉆死胡同了！

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lifeison

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10樓發(fā)表于: 2016-11-10 08:20

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引用
引用第9樓跑步向錢于2016-11-09 13:09發(fā)表的 :
請(qǐng)教樓主你是不是犯糊涂了？？
同步帶輪有算周長(zhǎng)的嗎？？同步帶輪是算節(jié)距，也就是節(jié)距X齒數(shù)=距離。你是鉆死胡同了！

你沒(méi)理解清楚，我所說(shuō)的周長(zhǎng)，就是節(jié)圓的周長(zhǎng)！

X軸：5M的同步輪，節(jié)距5mm, 20個(gè)齒，節(jié)圓周長(zhǎng)=100mm
Y軸：5M的同步輪，節(jié)距5mm, 30個(gè)齒，節(jié)圓周長(zhǎng)=150mm
Z軸：3M的同步輪，節(jié)距3mm, 30個(gè)齒，節(jié)圓周長(zhǎng)=90mm

Y軸與Z軸的小數(shù)點(diǎn)除不斷！

yerong

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11樓發(fā)表于: 2016-11-10 08:24

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程序上誤差補(bǔ)償，
有回原點(diǎn)條件可以回原點(diǎn)

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