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        3. 
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                        樓主 

					
					發表于: 2016-11-07 23:34

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        

					
        

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        各位師傅：
                你們好！
               最近有個項目，是用步進馬達拉動同步帶的方式，重復做“多點定位”，定位精度1毫米，現在同步帶輪的周長由于馬達細分設定而存在小數點四舍五入的誤差，運行久了以后，造成很明顯的累計定位誤差，歡迎各位提出寶貴建議！

        當然換伺服電機，設置合適的電子齒輪比可以解決問題，但是由于馬達的選型是機械工程師設計并已裝配好的，在不換硬件的情況下，看各位師傅有何其他高見？

        (PLC: 松下FP-XH, 指令形式：絕對型脈沖加方向。)
        [ 此帖被lifeison在2016-11-08 00:00重新編輯 ]
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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					級別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        1樓 

					
					發表于: 2016-11-08 08:00

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        加編碼器 做反饋
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 jicjic111 
					
        
				
        

				
        進步
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級別: 略有小成
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        2樓 

					
					發表于: 2016-11-08 08:41

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        我想用浮點數計算,運行一個周期后每次復位(初始化),這樣沒累計定位誤差
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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					 yamqq 
					
        
				
        

				
        雅馬哈，愛普生，電裝機器人。
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級別: 網絡英雄
        
					
					 
        

					
						
							
							
        							
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                        3樓 

					
					發表于: 2016-11-08 09:05

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        做計算，運行多少次后回原點
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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        這個人很懶，什么也沒有留下！
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 fubin739 
					
        
				
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級別: 家園�？�
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        4樓 

					
					發表于: 2016-11-08 16:03

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        每個周期設一次原點
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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					 工控勤哥 
					
        
				
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
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                        5樓 

					
					發表于: 2016-11-08 17:31

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        如果是往復運動，用的又是絕對值定位，不存在累計誤差的問題。
        如果是送定長料，特別料帶距離是固定的，那就會有累計誤差。
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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					級別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        6樓 

					
					發表于: 2016-11-08 18:49

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        引用
        引用第5樓工控勤哥于2016-11-08 17:31發表的  :
        如果是往復運動，用的又是絕對值定位，不存在累計誤差的問題。
        如果是送定長料，特別料帶距離是固定的，那就會有累計誤差。


        距離轉換成脈沖過程中，有小數點被四舍五入！
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 fengrunsheng 
					
        
				
        

				
        生活中本不缺少美,缺少的是發現美的眼睛!
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級別: 網絡英雄
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        7樓 

					
					發表于: 2016-11-09 10:45

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        重新設定細分;計算電子齒輪比.定位精度0.001mm都不是問題.加油!
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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					級別: 家園�？�
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        8樓 

					
					發表于: 2016-11-09 11:03

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        把周期縮一縮，多個周期復位一次原點
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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        且行且珍惜
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
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                        9樓 

					
					發表于: 2016-11-09 13:09

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        請教樓主你是不是犯糊涂了？？
               同步帶輪有算周長的嗎？？同步帶輪是算節距，也就是節距X齒數=距離。你是鉆死胡同了！
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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                        10樓 

					
					發表于: 2016-11-10 08:20

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        引用
        引用第9樓跑步向錢于2016-11-09 13:09發表的  :
        請教樓主你是不是犯糊涂了？？
               同步帶輪有算周長的嗎？？同步帶輪是算節距，也就是節距X齒數=距離。你是鉆死胡同了！


        你沒理解清楚，我所說的周長，就是節圓的周長！



        X軸：5M的同步輪，節距5mm, 20個齒，節圓周長=100mm
        Y軸：5M的同步輪，節距5mm, 30個齒，節圓周長=150mm
        Z軸：3M的同步輪，節距3mm, 30個齒，節圓周長=90mm

        Y軸與Z軸的小數點除不斷！
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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                        11樓 

					
					發表于: 2016-11-10 08:24

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        程序上誤差補償 ，  
        有回原點條件可以回原點
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        



        


        





        








        

        

        


        

        




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