各位大神好，絕對值全閉環是不是伺服電機和外部編碼器必須都是絕對值的？或者伺服電機編碼用增量式，外部編碼器用絕對值可以？

全閉環，是怎么做的；伺服加裝的全閉環模塊？

客戶要求伺服和電機用松下A5或者A6系列，外部位移傳感器用海德漢光柵尺。要求必須用全閉環絕對式控制。
松下A5或者A6系列伺服帶有外部位移傳感器接口（X5口）可以和光柵尺組成全閉環。現在是我不清楚絕對式全閉環系統是不是伺服電機編碼器和光柵尺（光柵尺肯定是絕對式的）都必須用絕對式的。如果伺服電機編碼器用增量式的可以和絕對式的光柵尺組成絕對式系統？

編碼器用哪種都可以的。穩當一些就用絕對位置編碼器。數控機床也是這么用的。精度也高。既然都已經加了光柵尺了，那么選好一些馬達也是應該的。松下的伺服和三菱的比較還是遜色一些。

所謂絕對是伺服上電的時候讀取編碼器的位置，編碼器帶電池的都是絕對的，你要組成全閉環的，外掛光柵必須是帶電池的，外掛光柵之后好像電機本身的編碼器就沒用了，理論上是這樣的。

外部編碼器建議使用絕對值編碼器，實現速度、位置的雙閉環

全閉環分兩種，一種是電機全閉環，一種是機械全閉環。電機全閉環相對比較簡單，選用通訊型伺服驅動器和絕對值型電機就可以了，PLC或運動控制器通過通訊的方式控制驅動器讓電機行走到指定的位置，驅動器通過通訊反饋回電機的當前位置，但是，這種方式只能保證電機到達了想要定位的位置，而機械結構實際有沒有到位并不清楚，而且由于機械結構的加工精度問題，很難保證高精度定位；機械全閉環，是在電機負載側的移動機構上加裝絕對值編碼器（圓周運動機構）或位移傳感器（直線運動機構），PLC或運動控制器使用PID方式，對伺服驅動器進行速度模式控制，并由外部的絕對值編碼器或位移傳感器反饋機械結構的實際位置，這種全閉環的方式，因為在調試時需要反復的對PID參數進行調整，所以調試過程比較繁瑣，但其定位精度較高，之前做的一些項目上可以實現μ級的定位精度。

謝謝各位大佬們的指點。

:安川伺服絕對值編碼器怎么通訊讀取的