打算做一臺打磨機(jī)，伺服滑臺上固定打磨輪，打磨件位置固定，但隨著打磨周期，打磨輪直徑會變小，這時(shí)候怎么讓伺服滑臺補(bǔ)償位置，使打磨輪最高點(diǎn)一直保持？請各位大佬指導(dǎo)指導(dǎo)？

用扭矩模式，伺服以位置模式跑到打磨開始位置，然后切換成扭矩模式，已一定的力量速度和扭力前進(jìn)。

刀補(bǔ)嘛~
最簡單的辦法就是周期計(jì)數(shù),每個(gè)周期根據(jù)實(shí)際情況加n個(gè)μ米,實(shí)際定位的時(shí)候加上去

順便這種應(yīng)用,即使不用扭矩模式也最好把伺服的扭矩比例或者負(fù)載水平,甚至是電流值輸出來,實(shí)際調(diào)試的時(shí)候有大用處

總線的話:
用位置模式     報(bào)文添加最大正負(fù)扭矩值
設(shè)定最大正負(fù)扭矩   絕對定位距離 + 1個(gè)偏置值
扭矩限幅中 halt或者stop軸   將當(dāng)前位置更新成設(shè)定位置  
因?yàn)榕ぞ叵薹?nbsp; 肯定跑不到設(shè)定位置  所以必須更新設(shè)定位置  免得脫扣飛車

好好學(xué)習(xí)。