選擇位置/速度控制方式 設(shè)定LOP信號切換。上電用速度控制方式，運(yùn)行至原點(diǎn)觸發(fā)lop切換至位置控制。這個搭繼電器回路有點(diǎn)麻煩。
相關(guān)參數(shù)P0，P42~P48。

本人設(shè)計一個程序，比原本增加了幾個功能，急停X0，原點(diǎn)啟動X3，運(yùn)動啟動X6，機(jī)械手上位檢測X4，機(jī)械手下位檢測X5，手自動轉(zhuǎn)換X7，第一運(yùn)動行程D200，第二運(yùn)動行程D202，第一運(yùn)動速度D210，第二運(yùn)動速度D212，回程速度D214，在自動位時，可設(shè)置運(yùn)行次數(shù)，使其自動停止，在手動位時 ，每次需按啟動按鈕X6，以上樓主請參考！由于寫著倉促，難免里面會有錯誤，還請各位指正，謝謝！ 機(jī)械手.rar (11 K) 下载次数:18

zRN 原點(diǎn)搜索
DRVA 絕對值定位
10MM=1000脈沖
1MM=100脈沖
第一點(diǎn)400MM=40000脈沖
第二點(diǎn)900mm=90000脈沖
zrd k8000 k2000 x0 y0
ddrva k40000 k8000 y0 y1
ddrva k90000 k8000 y0 y1

謝謝師傅，非常謝謝，學(xué)習(xí)了，按下原點(diǎn)回歸按鈕，用ZRN指令伺服電機(jī)以一定的速度運(yùn)行，當(dāng)碰到近點(diǎn)開關(guān)時，速度降慢下來，直到捕捉到編碼器的Z信號，并清零，伺服電機(jī)立即停止，這一點(diǎn)就可以認(rèn)為是機(jī)械原點(diǎn)。如果要捕捉編碼器的Z信號。Z信號是不是要接到PLC的輸入，程序又要怎么做，我對伺服不熟悉，有從事過這控制的師父，小弟我希望能得到指點(diǎn)，謝謝各位幫助我的人，感恩你們，祝你們永遠(yuǎn)幸福。事業(yè)有成，國家興衰，靠我們，一起努力，有時候你們的幫助，對一個手無寸鐵的人來說無疑是很大的支持與幫助，有一種久旱逢甘霖的，黑暗重見光明的感覺，社會上熱心幫助人的人還是很多，。讓我們一起祝福他們，你們的指點(diǎn)，給一個初學(xué)者來說無非是最大的幫助，對一些人不給予幫助咱們也可以理解他們，只能說他們思想太保守，怕我們這些新手學(xué)會了搶了他們的飯碗，我們也要學(xué)習(xí)啊，不學(xué)習(xí)哪里會進(jìn)步，你們也許在剛學(xué)技術(shù)的時候，你的師父可能不肯教你，又受了很多氣，你當(dāng)時可能心想當(dāng)我學(xué)會了也不教別人，所以當(dāng)別人有需要幫助的時候，你們就以你師父的做事方式來對待我們，我們沒權(quán)利要求你們，但還是感謝你們。在一個論壇里大家有問題互相探討和研究，不是很好嘛，有經(jīng)驗(yàn)的說出你的思路與見解，新手上路的就來圍觀學(xué)習(xí)。為了未來，大家必須努力。祝大家事業(yè)有成，合家幸福。 本主題無針對任何人，只是發(fā)表個人觀點(diǎn)。

看看這個視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMzkwMjc4MDg4.html

引用

引用第28樓yooyo于2012-06-23 21:38發(fā)表的  :
看看這個視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMzkwMjc4MDg4.html

謝謝師傅。學(xué)習(xí)了