請教各路大神，如題。PLC程序中的定位指令通常都包括，脈沖數，頻率和加減速時間，伺服驅動器的參數設置也有加減速時間。那么問題就在這里了，如果我在定位指令中已經寫了加減速時間，伺服驅動器參數中也設置了加減速時間，那么這兩者之間是不是沖突了呢？如果不沖突那么是根據PLC指令的加減速時間來進行梯形定位呢還是根據驅動器設置的加減速時間呢？這里困惑小弟許久，萬望賜教。

一定會有衝突,原則上都會以上位元發送加減速,伺服加減速調零

首先感謝你的回復，你提到的伺服加減速調零是什么意思呢？按你的說法那就是如果驅動器里設置了加減時間，在上位指令中就不用寫加減速時間了對嗎？

一般來說脈衝發送,都是半閉迴路,也就是說上位控制發送完成,伺服馬達也幾乎到位如果伺服加減速過長
啟動和停止會有爬行狀況發生,所以才會將伺服加減速調0,
這只是單軸動作,如走兩軸補間,複雜計算都掌握在上位中,這才能顯現出控制器能力和精度不是嗎?

伺服在位置控制時是沒有加減速時間可設置的！  只在速度控制時有效，

定位加減速時間是由上位機控制的

我的意思是做上位定位控制時原則將伺服加減速調0
如果用伺服自己做速度和定位當然可自行設定加減速