這應該是加初始判斷,每次重要的節點都在程序里加上標志,比如當前已經取到產品,當前產品已經安裝完成,每次到手動或者停止,暫停都退出自動流程,不管設備如何被人員手動操作,當人員再次啟動時,進入初始判流程,初始判流程根據當前記錄的標志跳轉對應的自動流程,比如標志里當前已經取到產品,可實際檢測無產品,只能報警,或者消除取料產品標志,然后重新初始判,初始判動作盡量往初始方向復位

我寫程序也是手動，自動，回原，獨立開的，自動變手動時，所有自動狀態不變，手動操作后，根據自動狀態也可以判斷當前哪個狀態不對，手動東回去就好，就可以接著動。我現在是想通過實時數據，狀態數據，目標動作數據，避讓數據來控制動作，嘗試跳出原來思維！

又見到自手動切換后能接著跑的討論，果然還是外國人牛逼啊，用離散思維做出來了！

保存狀態再讀取狀態，大方向是這樣的，問題是動作的先后順序呢，還有就是定時器的狀態，比如按自動切手動，定時器計時沒到，然后再手動換自動，定時器要怎么復原？

LZ舉例的這個功能就是狀態保存，一個常規的功能要求，和離散思維沒什么關系吧。。。

硬要套用專業術語，不如套個“關注點分離”？上位機，HMI，PLC，數據與應用實現分離，可以由不同的應用程序讀取共享信息模型進而實現分析、顯示應用的各行其道

要功能分類，狀態機鎖存。
有些多軸機械手就是這樣干的
把每個動作編成號，在程序中插入

引用

引用樓主zqszk123于2018-10-23 09:24發表的 誰做過離散思維編程的？ :
誰做過離散思維編程的？國外好的設備見過，沒有見過程序！自動切成手動后，不管怎么動作，恢復自動后，各個機構又自動恢復到之前的狀態接著往下做，不用手動將之前的機構動作回來！

想多了，某些特定條件可以，大部分都是不可以的，特別是機構干涉的工序；你試試……

個人感覺還是看有沒有價值去這樣做的 做事情總要有點意義吧  客戶要求的話就另當別論了

關于這個話題，我聽過不少人說過很簡單，我不知道他們有沒有真正做過機器，如果說轉為手動隨便動作再轉自動能接著走的，24樓的方法還比較靠譜

三菱的CASE 條件語句 +動作的記憶 可以實現么 目前我們有這么做

歐姆龍 我們好像也是用步次+記憶，設備切手動后 有被手動操作過的機構 需要恢復到切手動時的狀態，才可以正常切自動；如果沒有手動操作過，直接切回自動就可以繼續運行；

做程序時候每個step 都帶上一個暫停位，不管是跳到手動還是設備出現報警，都讓step卡在暫停步，恢復自動以后，暫停取消