工況是伺服電機(jī)帶動(dòng)工具向一邊運(yùn)動(dòng)，當(dāng)力傳感器，感應(yīng)到力值超過(guò)設(shè)定的值后，馬上就回走，如果回走力值超過(guò)設(shè)定值則快速回走，實(shí)際情況是，會(huì)過(guò)沖，回走時(shí)會(huì)走的過(guò)快，用的是V90的伺服電機(jī)，走工藝軸TO指令，哪位師兄有更好的方式或產(chǎn)品推薦沒(méi)呢，謝謝

伺服有扭矩模式……可以到達(dá)靠近的數(shù)值（比如是200）就減速，到達(dá)數(shù)值（400）就返回

扭矩，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，速度，加速度，巴拉巴拉一大堆要計(jì)算，不然太空洞，沒(méi)說(shuō)服力

我做過(guò)類似的項(xiàng)目，用的步進(jìn)電機(jī)，有幾個(gè)問(wèn)題想問(wèn)一下，如果你的伺服電機(jī)每次去的位置是死的話那就很好辦，設(shè)一個(gè)減速位置，到達(dá)之前全速運(yùn)行，到了減速點(diǎn)之后再以一定的速度壓，這樣測(cè)出來(lái)的壓力是最準(zhǔn)的，壓力到了設(shè)定值回初始位置（回去的速度可快，加減速調(diào)大點(diǎn)），希望對(duì)你有幫助

第二種情況，去壓的位置不確定，我做的項(xiàng)目就是這種情況，每次的位置都會(huì)遞減，那就讓電機(jī)以合適的速度去要去的位置，壓力到了之后立即停止，這樣做的精度肯定是比較差的，如果你要精度高可以做閉環(huán)控制，就像溫度控制一樣，PID這種，這樣速度肯定又慢了下來(lái)，如果伺服剛性太小肯定會(huì)來(lái)回整蕩，只能說(shuō)這么多

謝謝師兄的熱心回復(fù)，我現(xiàn)在用的就是位置不固定的情況，這種方式是對(duì)伺服要求比較高,還是沒(méi)解決到這個(gè)問(wèn)題

總線通訊響應(yīng)速度最快

力矩模式三段速··了解一下