假如：手臂的法蘭中心的一個點碰到一個尖銳的針，當前的位置為X=100  Y=200   Z=500        姿態為RZ=90   RX=0   RY=0         指令是MOVE L  如果我改變了點位數據RX，變化了10度，那我的姿態改變了，肯定就碰不到針了，那我怎么用改變X，Y，用這個姿態去碰到這個針。

這個涉及到工具坐標的絕對值，使用工具坐標就可以了

工件坐標啊。

我覺得應該是有個公式之類的啊！

如果是自己做，有一套坐標系平移旋轉的公式， 原理是這樣， 如果直按用機器人，示教后就到了， 理解即可。

講的直白點就是默認的世界坐標在第六軸上，所做的繞X\Y\Z都是基于這個點，你現在想把這個點放在針頭部，需要修改這個點，上面也說了建立工具坐標系。

是打算N點法做工具坐標嗎

相對和絕對的問題

引用

引用第5樓選擇性智障于2023-11-22 09:37發表的  :
講的直白點就是默認的世界坐標在第六軸上，所做的繞X\Y\Z都是基于這個點，你現在想把這個點放在針頭部，需要修改這個點，上面也說了建立工具坐標系。

給我說蒙了。。。。。X,Y,Z的值是固定不變的情況下。RX的變化只會造成姿態的變化，并不會造成XYZ在坐標系中的位置的變化。