今天遇見一個BUG    

就是一個DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 的指令

還有一個是回原點指令

回原點指令成功后 已經對d8350清零處理了  

這時我啟動DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 后 照理說現在的位置應該是在回原點清零后的位置

可是始終要跟清零的位置相差3個毫米  后來我把DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 這個指令刪掉 按照原來的模樣又寫了一遍灌進去 就奇跡般的好了

這個是不是一個BUG

還遇見過一個bug  使用標簽寫的程序

指令是DDRVA K30000 K5000 Y0 Y2  啟動后就是往負反向跑

然后我重新建立程序 沒用標簽 還是這個指令  他就能往正向跑了

一個是斷電回原點  一個是快速回原點  快速回原點就跟斷電回原點要相差3個毫米

而且是兩臺設備 程序一模一樣  一臺好的  一臺不重新把程序刪除再編寫灌進去的話就是不行

理論上DRVA是很成熟的指令不應該有BUG的。
要么是指令有異常，要么是硬件有故障。

如果有這種bug,我應該早就會發現了

硬件丟脈沖的可能性會更大一點

引用

引用第4樓ymmfa于2024-09-04 21:43發表的  :
理論上DRVA是很成熟的指令不應該有BUG的。
要么是指令有異常，要么是硬件有故障。

我就是把有問題這段刪掉 然后原模原樣的再寫一遍 灌進去就好了

引用

引用第6樓gzcjx555于2024-09-05 08:15發表的  :
硬件丟脈沖的可能性會更大一點

硬件沒有丟脈沖   盯著驅動器看的  而且同樣的兩臺設備 一臺是好的 一臺就不行

DDRVA K0 K50000 Y1 Y3
這指令走絕對位置，亦即從現在位置走道絕對位置0，若原點位置若有問題或是脈波遺失就會造成位置不準確。

照你後面所說快速回原點及一般回原點會相差3mm，這樣你要看快速回跟一般回有何差異，一般來說原點復歸還有所謂的蠕行速度之類的設定就是怕原點信號每次不準，當你速度高時，從高速到靜止的減速所用的時間會比低速到靜止還要長，所以一般來說，原點復歸會以慢速來進行，以原點信號目標，碰到原點(DOG)後以蠕行速度脫離或是伺服Z點等，或是碰到原點信號再行進一固定距離，使其每次都是在同一位置，若是有做快速回原點需求，則用絕對位置0來進行，此時原點位置，則以位置值0為目標，而非原點信號為目標。

DDRVA K30000 K5000 Y0 Y2
Y0為脈衝信號輸出，Y2為運轉方向控制
你有確認指令執行時當前位置嗎，若你位置值低於K30000則正轉至K30000，若是高於K30000則逆轉

然後你的程式沒有註解，這要怎樣判讀你的指令與接點用途

我遇到過這個情況，而且位置偏差更加嚴重。但是結論不一定具有通用性，首先這個指令沒有bug，你哪里還是有問題。遇事請先懷疑自己。其次，我遇到的情況查到最后，發現是模組的問題，用的不是絲桿，而是皮帶線，皮帶線里面有個頂絲未擰緊，后來把皮帶線擰緊好多了，還是還是誤差太大，有兩三mm。最后只能加相機，先拍照定位，然后整個模組過去。
你的描述情況和我當時遇到的情況有相似之處，建議你檢查聯軸器，絲桿之類的。因為他們的松動就會導致這個情況，而且伺服模組來回往返運動，有的時候誤差只在某一個方向運動時出現。

你用DRVA指令回原點，通過光電感應做定位與原點清零條件。
那么軸距離原點感應距離遠近，回零運動到感應器時速度是否能保證一致呢？有沒有考慮加減速時間呢？
可以在程序中加一段，當軸運動到遮擋擋片時，以一個低速蠕動的方式向前或向后走出感應器位置，捕捉感應器下降沿來作為原點？