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      <wbr id="a5mua"><sup id="a5mua"></sup></wbr>
        

        3. 
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					 lifeison 
					
        
				
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級(jí)別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        樓主 

					
					發(fā)表于: 2016-11-07 23:34

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        

					
        

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        各位師傅：
                你們好！
               最近有個(gè)項(xiàng)目，是用步進(jìn)馬達(dá)拉動(dòng)同步帶的方式，重復(fù)做“多點(diǎn)定位”，定位精度1毫米，現(xiàn)在同步帶輪的周長(zhǎng)由于馬達(dá)細(xì)分設(shè)定而存在小數(shù)點(diǎn)四舍五入的誤差，運(yùn)行久了以后，造成很明顯的累計(jì)定位誤差，歡迎各位提出寶貴建議！

        當(dāng)然換伺服電機(jī)，設(shè)置合適的電子齒輪比可以解決問題，但是由于馬達(dá)的選型是機(jī)械工程師設(shè)計(jì)并已裝配好的，在不換硬件的情況下，看各位師傅有何其他高見？

        (PLC: 松下FP-XH, 指令形式：絕對(duì)型脈沖加方向。)
        [ 此帖被lifeison在2016-11-08 00:00重新編輯 ]
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 shown214 
					
        
				
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級(jí)別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        1樓 

					
					發(fā)表于: 2016-11-08 08:00

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        加編碼器 做反饋
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 jicjic111 
					
        
				
        

				
        進(jìn)步
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級(jí)別: 略有小成
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        2樓 

					
					發(fā)表于: 2016-11-08 08:41

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        我想用浮點(diǎn)數(shù)計(jì)算,運(yùn)行一個(gè)周期后每次復(fù)位(初始化),這樣沒累計(jì)定位誤差
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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					 yamqq 
					
        
				
        

				
        雅馬哈，愛普生，電裝機(jī)器人。
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級(jí)別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
        
					
					 
        

					
						
							
							
        							
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                        3樓 

					
					發(fā)表于: 2016-11-08 09:05

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        做計(jì)算，運(yùn)行多少次后回原點(diǎn)
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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        這個(gè)人很懶，什么也沒有留下！
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 fubin739 
					
        
				
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級(jí)別: 家園常客
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        4樓 

					
					發(fā)表于: 2016-11-08 16:03

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        每個(gè)周期設(shè)一次原點(diǎn)
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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					 工控勤哥 
					
        
				
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級(jí)別: 工控俠客
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        5樓 

					
					發(fā)表于: 2016-11-08 17:31

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        如果是往復(fù)運(yùn)動(dòng)，用的又是絕對(duì)值定位，不存在累計(jì)誤差的問題。
        如果是送定長(zhǎng)料，特別料帶距離是固定的，那就會(huì)有累計(jì)誤差。
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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					 lifeison 
					
        
				
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級(jí)別: 探索解密
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        6樓 

					
					發(fā)表于: 2016-11-08 18:49

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        引用
        引用第5樓工控勤哥于2016-11-08 17:31發(fā)表的  :
        如果是往復(fù)運(yùn)動(dòng)，用的又是絕對(duì)值定位，不存在累計(jì)誤差的問題。
        如果是送定長(zhǎng)料，特別料帶距離是固定的，那就會(huì)有累計(jì)誤差。


        距離轉(zhuǎn)換成脈沖過程中，有小數(shù)點(diǎn)被四舍五入！
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
					 fengrunsheng 
					
        
				
        

				
        生活中本不缺少美,缺少的是發(fā)現(xiàn)美的眼睛!
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
					級(jí)別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        7樓 

					
					發(fā)表于: 2016-11-09 10:45

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        重新設(shè)定細(xì)分;計(jì)算電子齒輪比.定位精度0.001mm都不是問題.加油!
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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                        8樓 

					
					發(fā)表于: 2016-11-09 11:03

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        把周期縮一縮，多個(gè)周期復(fù)位一次原點(diǎn)
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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        且行且珍惜
        

				
        
					
        
						
        
							

								

							
							
						
        
					
        
				
        
				
        
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                        9樓 

					
					發(fā)表于: 2016-11-09 13:09

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        請(qǐng)教樓主你是不是犯糊涂了？？
               同步帶輪有算周長(zhǎng)的嗎？？同步帶輪是算節(jié)距，也就是節(jié)距X齒數(shù)=距離。你是鉆死胡同了！
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
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                        10樓 

					
					發(fā)表于: 2016-11-10 08:20

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        引用
        引用第9樓跑步向錢于2016-11-09 13:09發(fā)表的  :
        請(qǐng)教樓主你是不是犯糊涂了？？
               同步帶輪有算周長(zhǎng)的嗎？？同步帶輪是算節(jié)距，也就是節(jié)距X齒數(shù)=距離。你是鉆死胡同了！


        你沒理解清楚，我所說的周長(zhǎng)，就是節(jié)圓的周長(zhǎng)！



        X軸：5M的同步輪，節(jié)距5mm, 20個(gè)齒，節(jié)圓周長(zhǎng)=100mm
        Y軸：5M的同步輪，節(jié)距5mm, 30個(gè)齒，節(jié)圓周長(zhǎng)=150mm
        Z軸：3M的同步輪，節(jié)距3mm, 30個(gè)齒，節(jié)圓周長(zhǎng)=90mm

        Y軸與Z軸的小數(shù)點(diǎn)除不斷！
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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                        11樓 

					
					發(fā)表于: 2016-11-10 08:24

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        程序上誤差補(bǔ)償 ，  
        有回原點(diǎn)條件可以回原點(diǎn)
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        



        

        

    

    
	
	
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