問ZRN回原點指令怎樣確定方向輸出。

如果當前位置在原點的正方向，回原點需要反轉(zhuǎn)了，怎樣確定反轉(zhuǎn)方向控制是由Yn控制呢？

如果當前位置在原點的負方向，怎樣能使控制部件碰觸到負方向極限開關后自動向正方向移動？(假設第一個問題解決后，回原點時是首先進行反轉(zhuǎn))

額，坐等講解
從原理上講，原點屬于絕對位置，正向的位置是正值，負向的是負值，方向應該以位置數(shù)值符號作為參考的吧

三菱的要求是機件處于原點的正方向，
如果你的回原點不能確定方向！那就先寫個程序讓它走到正方向的末端，再執(zhí)行回原點

給個程序你看下  剛好用到ZRN

沒有用幾個點 你看下應該就能看的懂的

正好要用到回原點為，也在矛盾著，機械手有在原點右側(cè)，有在原點左側(cè)的，怎么回原點為，一般回原點只有一個方向為。

程序也沒有注釋的，看起來費勁的

程序是很簡單的，但從的程序上好像看不到反方向的回原點運動哦。如果只發(fā)動M2，或發(fā)動多次M2，極少發(fā)動M0,M10，想回原點怎么辦好呢？

我現(xiàn)在只能是判斷原點方向，然后另外控制一個Y4做方向控制。

你可以用PLC里面的保持繼電器，用它關聯(lián)到你的機械手臂的方向上去，也就是往原點左側(cè)作用MXXX置位，往原點右側(cè)作業(yè)MXXXX置位，等你的設備斷電后，在運行可以參考這兩個繼電器的狀態(tài)來判斷機械手臂的斷電前的工位，這樣就可以很方便的選擇回歸原點是要正轉(zhuǎn)還是反正了，個人意見僅供參考，也學有不當?shù)胤�，結合具體案例而定，在此謹提供思路。謝謝

這個倒是可以考慮一下，試試看不知道啊好用為

學習了