問ZRN回原點指令怎樣確定方向輸出。

如果當前位置在原點的正方向，回原點需要反轉了，怎樣確定反轉方向控制是由Yn控制呢？

如果當前位置在原點的負方向，怎樣能使控制部件碰觸到負方向極限開關后自動向正方向移動？(假設第一個問題解決后，回原點時是首先進行反轉)

額，坐等講解
從原理上講，原點屬于絕對位置，正向的位置是正值，負向的是負值，方向應該以位置數值符號作為參考的吧

三菱的要求是機件處于原點的正方向，
如果你的回原點不能確定方向！那就先寫個程序讓它走到正方向的末端，再執行回原點

給個程序你看下  剛好用到ZRN

沒有用幾個點 你看下應該就能看的懂的

正好要用到回原點為，也在矛盾著，機械手有在原點右側，有在原點左側的，怎么回原點為，一般回原點只有一個方向為。

程序也沒有注釋的，看起來費勁的

程序是很簡單的，但從的程序上好像看不到反方向的回原點運動哦。如果只發動M2，或發動多次M2，極少發動M0,M10，想回原點怎么辦好呢？

我現在只能是判斷原點方向，然后另外控制一個Y4做方向控制。

你可以用PLC里面的保持繼電器，用它關聯到你的機械手臂的方向上去，也就是往原點左側作用MXXX置位，往原點右側作業MXXXX置位，等你的設備斷電后，在運行可以參考這兩個繼電器的狀態來判斷機械手臂的斷電前的工位，這樣就可以很方便的選擇回歸原點是要正轉還是反正了，個人意見僅供參考，也學有不當地方，結合具體案例而定，在此謹提供思路。謝謝

這個倒是可以考慮一下，試試看不知道啊好用為

學習了