選擇位置/速度控制方式 設定LOP信號切換。上電用速度控制方式，運行至原點觸發lop切換至位置控制。這個搭繼電器回路有點麻煩。
相關參數P0，P42~P48。

本人設計一個程序，比原本增加了幾個功能，急停X0，原點啟動X3，運動啟動X6，機械手上位檢測X4，機械手下位檢測X5，手自動轉換X7，第一運動行程D200，第二運動行程D202，第一運動速度D210，第二運動速度D212，回程速度D214，在自動位時，可設置運行次數，使其自動停止，在手動位時 ，每次需按啟動按鈕X6，以上樓主請參考！由于寫著倉促，難免里面會有錯誤，還請各位指正，謝謝！ 機械手.rar (11 K) 下载次数:18

zRN 原點搜索
DRVA 絕對值定位
10MM=1000脈沖
1MM=100脈沖
第一點400MM=40000脈沖
第二點900mm=90000脈沖
zrd k8000 k2000 x0 y0
ddrva k40000 k8000 y0 y1
ddrva k90000 k8000 y0 y1

謝謝師傅，非常謝謝，學習了，按下原點回歸按鈕，用ZRN指令伺服電機以一定的速度運行，當碰到近點開關時，速度降慢下來，直到捕捉到編碼器的Z信號，并清零，伺服電機立即停止，這一點就可以認為是機械原點。如果要捕捉編碼器的Z信號。Z信號是不是要接到PLC的輸入，程序又要怎么做，我對伺服不熟悉，有從事過這控制的師父，小弟我希望能得到指點，謝謝各位幫助我的人，感恩你們，祝你們永遠幸福。事業有成，國家興衰，靠我們，一起努力，有時候你們的幫助，對一個手無寸鐵的人來說無疑是很大的支持與幫助，有一種久旱逢甘霖的，黑暗重見光明的感覺，社會上熱心幫助人的人還是很多，。讓我們一起祝福他們，你們的指點，給一個初學者來說無非是最大的幫助，對一些人不給予幫助咱們也可以理解他們，只能說他們思想太保守，怕我們這些新手學會了搶了他們的飯碗，我們也要學習啊，不學習哪里會進步，你們也許在剛學技術的時候，你的師父可能不肯教你，又受了很多氣，你當時可能心想當我學會了也不教別人，所以當別人有需要幫助的時候，你們就以你師父的做事方式來對待我們，我們沒權利要求你們，但還是感謝你們。在一個論壇里大家有問題互相探討和研究，不是很好嘛，有經驗的說出你的思路與見解，新手上路的就來圍觀學習。為了未來，大家必須努力。祝大家事業有成，合家幸福。 本主題無針對任何人，只是發表個人觀點。

看看這個視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMzkwMjc4MDg4.html

引用

引用第28樓yooyo于2012-06-23 21:38發表的  :
看看這個視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMzkwMjc4MDg4.html

謝謝師傅。學習了