大神幫忙分析下，這個擺桿機構，該怎么來定位。電機是步進。動作流程：復位后在最上的待機位，取料位有料時去取料，放料位若有料則先去待機位等待，放料位沒料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位沒料則先去待機位，有料就直接去取料位取料。我想的是電機正反轉使機構左右擺來定位，機械設計師說要朝一個方向轉圈來定位。

沒看懂這結構

自己寫個原點回歸程序應該能滿足。如果用原點回歸指令應該是往復運動尋找原點，你可以先寫相對位移指令讓電機往一個方向走，當感應到待機位，再讓它減速位移一小段，或者讓它再轉一圈停在待機位。

朝一個方向轉圈就把脈沖數換算成角度值，0--360度，上電先復位找原點。

引用

引用第2樓fczxjh于2023-07-13 11:11發表的  :
自己寫個原點回歸程序應該能滿足。如果用原點回歸指令應該是往復運動尋找原點，你可以先寫相對位移指令讓電機往一個方向走，當感應到待機位，再讓它減速位移一小段，或者讓它再轉一圈停在待機位。

  不是復位問題，是使電機一直轉圈的情況下，怎么來定位，待機，取料，放料，這三個位置。

取料有個角度值，放料有個角度值，待料有個角度值，原點角度為0

引用

引用第3樓呂工于2023-07-13 11:15發表的  :
朝一個方向轉圈就把脈沖數換算成角度值，0--360度，上電先復位找原點。

  原點好找，角度也好換算，它一直轉圈要怎么來定位這些點位，有取料，放料，等待，這幾個動作。

完成一組動作后就是或到等待或是原點時檢查下當前角度，大于360度，就減去360，讓當前位置只顯示在0-360之間，怕不準，就計數多少次后自動做下回原點動作

這些動作在步進電機轉一圈的情況下能完成不？
1.能就每圈360度就將角度復位
2.不能你就需要計算多少圈能完成這些動作，然后做圈數補償到原點0角度。（當然1.就不適用了）

引用

引用第5樓呂工于2023-07-13 11:18發表的  :
取料有個角度值，放料有個角度值，待料有個角度值，原點角度為0

一直轉圈的時候是不是有這幾個位置，因為是擺桿，轉到上下最正的時候取料機構是在最上面的也就是待機位。

各個點相距的正向脈沖數應該是固定的，比如，待機點-取料點300個脈沖，待機點-放料點-500個脈沖，如此類推，列出每個點到各個點之間的正向脈沖數，你的步進程序下一步去哪，就挑點-點之間正向脈沖數走就行

引用

引用第10樓fczxjh于2023-07-13 11:27發表的  :
各個點相距的正向脈沖數應該是固定的，比如，待機點-取料點300個脈沖，待機點-放料點-500個脈沖，如此類推，列出每個點到各個點之間的正向脈沖數，你的步進程序下一步去哪，就挑點-點之間正向脈沖數走就行

  那當前值要清零不？或重新賦一值給當前值。